Entrega n°2: Control digital y robótica

Para esta entrega tuvimos listo la implementación de las trayectorias suaves, interfaz de usuario a través de coordenadas articulares y coordenadas cartesianas (TCI) y la función HOME.

Prueba inicial HOME

Resultados simulación diseño de controladores

Indices de error de los controladores diseñados

Resultados implementación trayectorias suaves

Para comprobar el funcionamiento de las trayectorias se simuló una posición final de 6.2832 rad (360 grados) en un tiempo de 5 segundos, con una posición inicial de 0 (cero) y velocidad y aceleración inicial y final igual a cero.

Interfaz de usuario

Link informe robótica:

https://www.overleaf.com/read/yjrdjsdqhhrx

Link informe control dígital:

https://www.overleaf.com/read/vdjhgywwdmcx