Reuniones semana 16 al 20 de septiembre: CONTROL FUNCIONANDO Y TRAYECTORIA SUAVE.

Para la implementación de los controladores primero se hizo una simulación directamente en LabView que fue exitosa. Luego, se pasó a implementar en el programa principal que está ligado a la MyRio, durante toda la semana tuvimos un problema de ejecución de las variables lo que hizo que el proceso fuera muy tedioso. Un controlador ya funcionaba pero cuando se implementaba el otro aparecía el problema, hicimos el programa dos veces a partir de la versión funcional y sigue presentando el inconveniente. Para no quedarnos en ellos con el único controlador funcional se implementó la generación de trayectorias suaves y sí funcionó. El fin de semana volveremos a hacer el programa esta vez desde cero.