Entrega n°3: Control digital y robótica.

Para la entrega número tres se avanzó en las tres pruebas:

-Respecto al seguimiento de la pista: se logró controlar el gripper y que este fuera completamente funcional. El seguimiento de la pista se intentó en primer lugar extrayendo los puntos desde matlab y luego grabando la pista. Este último no pudo ser aplicado con éxito porque el eje del motor de la base había desgastado el engranaje planetario y ya al mover manualmente el brazo no se lograba mover el motor por lo que no se registraban datos de este encoder.

De la primera forma intentada se logró con éxito realizar la prueba del cuarto de milla, pero la del seguimiento de la pista no probablemente por problemas con la definición del punto de referencia.

-Se realizó el jacobiano del robot para la implementación de la prueba cinetoestática pero no se pudo implementar por tiempo.

-Se diseñaron los controladores por espacio de estado y RST para los motores.